电子齿轮比计算
脉冲方式控制伺服时，按编码器分辨率、机构（丝杠、滚轮、转台）、减速比和想要的脉冲当量，算出电子齿轮比的分子分母、电机每转指令脉冲数、每米脉冲数，并核对最高速度时的脉冲频率。
免责声明：本工具的计算结果仅供初步选型参考，不作为设计、采购或施工的依据；实际选型请以现行标准、厂家样本和专业工程师的复核为准。因使用本工具计算结果造成的任何直接或间接损失，广州迈控星科技有限公司不承担责任。
电机与机构
指令
计算结果
电子齿轮比（分子 / 分母）
已约分；指令脉冲 × 分子 / 分母 = 编码器反馈脉冲
524288 / 625
比值
838.8608
累计偏差
按上面的整数比走 1 m 的偏差
0（精确）
电机每转指令脉冲数
整数：也可直接填驱动器的"每转指令脉冲数"参数
10,000
每米脉冲数
1,000,000
负载轴每转脉冲数
10,000
负载轴每转移动量
10mm
编码器一个脉冲对应
电机侧分辨率折算到负载
1.192e-6mm
最高速度时
电机转速
1200rpm
指令脉冲频率
200.0kHz
上位机频率允许的最高速度
200mm/s
参数号、设定范围和最高输入频率以驱动器手册为准。
计算公式与参数说明
- 电子齿轮的作用：指令脉冲数 × 分子 / 分母 = 编码器反馈脉冲数。所以电子齿轮比 = 编码器分辨率 ÷ 电机每转所需的指令脉冲数。
- 负载轴每转移动量：丝杠为导程 P，滚轮 / 带轮 / 齿轮齿条为 πD，转台为 360°。电机每转移动量 = 负载轴每转移动量 ÷ 减速比 i。
- 电机每转指令脉冲数 = 电机每转移动量 ÷ 脉冲当量；电子齿轮比 = 编码器分辨率 × 脉冲当量 × i ÷ 负载轴每转移动量，按分数约分后给出分子、分母。
- 约分后超过参数上限，或周长含 π 时，取分子、分母都不超过上限的最接近整数比（连分数），并给出累计偏差。
- 指令脉冲频率 = 最高速度 ÷ 脉冲当量；电机转速 = 最高速度 ÷ 电机每转移动量 × 60。频率超过上位机或驱动器的最高输入频率时，要加大脉冲当量或降速。
- 脉冲当量小于"编码器一个脉冲对应的移动量"时，多出的指令精度电机分辨不出来；实际定位精度还受丝杠精度、反向间隙等机械因素限制。
常见驱动器的电子齿轮参数
| 驱动器 | 参数 | 编码器（公式用值） | 比值范围 |
|---|---|---|---|
| 台达 ASDA-B2 | 分子 P1-44 / 分母 P1-45 | 160,000 | 0.02～25600 |
| 台达 ASDA-B3 | ★ 分子 P1.044 / 分母 P1.045（参数号未取得 B3 手册原文） | 16,777,216 | 0.25～262144 |
| 松下 MINAS A6 | 分子 Pr0.09 / 分母 Pr0.10；每转指令脉冲数 Pr0.08（0～8388608） | 8,388,608 | 0.001～1000 |
| 三菱 MR-J4-A | ★ 分子 PA06 / 分母 PA07（J4 手册原文未读到，J5 同名） | 4,194,304 | 0.1～4000 |
| 三菱 MR-J5-A | 分子 PA06 / 分母 PA07；每转指令脉冲数 PA05（PA21.3 = 1 时生效，1000～1000000） | 67,108,864 | 0.1～64000 |
| 西门子 V90（PTI，增量编码器） | 分子 p29012 / 分母 p29013；每转设定脉冲数 p29011（0～16777215，非 0 时分子分母不起作用） | 10,000 | 0.02～200 |
| 西门子 V90（PTI，20 位绝对值编码器） | 分子 p29012 / 分母 p29013；每转设定脉冲数 p29011（0～16777215，非 0 时分子分母不起作用） | 1,048,576 | 0.02～200 |
取自各厂家公开的手册或样本，★ 为未取得手册原文或资料前后不一致的项；汇川、安川等未取得官方设定范围，暂未列入。以所用驱动器的手册为准。
控制系统方案与调试支持
核心团队来自西门子、贝加莱等外资工业自动化企业，平均从业 10 年以上。电气设计、电柜、PLC 与机器人程序、现场调试，一个团队交付；设备上位机、生产追溯与工单软件自主开发，直连西门子、倍福和汇川等常规平台。