机器人减速机耐久测试台控制系统

项目背景

机器人关节减速机在定型和出厂前，需要在接近实际的工况下长时间运行，验证寿命与稳定性，并尽早发现异振、异响、漏油等问题。客户是一家国际工业机器人企业，需要一台多工位的减速机耐久测试台。我们负责测试台的控制系统，包括运动控制、HMI 与调试。

控制难点

• 工况要像机器人关节：减速机在机器人上是变速、变向的往复摆动，测试台要按曲线复现，而不是简单的匀速旋转。
• 长时间无人值守：耐久测试按天、按周运行，温度异常必须自动报警。
• 多轴分别追踪：每个测试轴的运行次数、时间和温度都要单独记录，便于判定是哪一台减速机出了问题。

这类设备的常见技术要求

以下为行业常见参考值，具体指标以项目合同和验收为准。

我们的方案

• 曲线运动：伺服电机经被测减速机带动负载惯量盘，按 10000 点运动曲线往复摆动，模拟关节工况。
• 温度监测：每个测试轴采集减速机温度与电机温度，同时监测环境温度；超温时报警，例如"电机温度高报警"。
• 运行记录：HMI 显示当前测试轴、实际循环次数和累计运行时间。
• 操作方式：手动 / 自动两种模式，配启动、暂停、停止与急停。
• HMI 功能：总览、参数设定、手动操作、运行状态、IO 信号、报警列表、运行曲线、系统设置，共 8 个功能页面。

交付效果

• 12 个测试轴按 10000 点运动曲线运行，覆盖减速机耐久验证所需的往复摆动工况。
• 温度、循环次数、运行时间按轴记录，异常时自动报警。